一、项目概述

机器人腱绳在实际使用中需承受反复弯曲、扭转、拉伸等机械应力。为验证其使用寿命与可靠性，特设计本耐磨测试仪，模拟机器人关节的往复摆动工况，对腱绳进行定负荷、定次数、定速度的加速磨损试验。

二、设计目标

· 实现腱绳在设定长度、速度、配重下的往复摩擦测试

· 自动计数并显示当前测试次数，到达设定次数自动停机

· 具备断线检测功能，线缆失效时立即停机报警

· 结构紧凑、运行平稳，适用于机器人腱绳及类似线束的耐磨性验证

三、系统组成

本测试仪由机械单元、驱动单元、传感单元、控制单元及机架单元五部分组成。

1. 机械单元（摇臂往复运动结构）

· 摇臂机构：采用偏心轮+连杆驱动摇臂，实现一端固定、另一端摆动的往复运动。往复导向滑轮采用尼龙内嵌轴承，往复运动距离2cm-15cm可调（通过调节偏心轮偏心距实现）。

· 导轨滑块：选用15mm直线导轨（例如上银HGH15CA）配合标准滑块，保证摇臂移动端运行平顺、低阻力。

· 夹具设计：

  ·摇臂机构固定于机架横梁

  ·腱绳一端固定与摇臂连杆上，另一端穿过导向轮和套管后悬挂带勾标准砝码，提供恒定张力（张力值通过更换砝码调节）

· 往复频率：20~100次/分钟

2. 驱动单元

· 电机：450W～750W 伺服无刷减速电机，配套行星减速器（减速比10:1~20:1），输出扭矩≥5 N·m，转速范围0~200 rpm。

· 安装方式：电机固定在机架底部，通过同步带或联轴器驱动偏心轮轴。

· 电机驱动器：支持速度闭环控制，具备过流、过载保护。

3. 传感单元

· 计数传感器：采用磁感应接近开关（或光电对射式传感器），安装在摇臂极限位置。每摆动一次（到达某一侧极限）输出一个脉冲，控制器计数一次。

· 断线传感器：采用光电检测开关（U型槽式或反射式），安装在线缆经过的导向轮处。当线缆断裂或脱落，光电信号发生变化，控制器立即检测到并停机报警。

4. 控制单元（自研）

· 主控板：基于STC8C2K32S2单片机，集成以下功能：

  · 数码管或LCD显示屏：实时显示当前测试次数（最大显示位数7位）、

  · 按键：启动、暂停、停止、1-9数字键、数据存储键、速度调节键

  · 电机驱动接口：输出电机使能、脉冲、方向信号给电机驱动器

  · 传感器输入接口：计数传感器（上升沿中断）、断线传感器（高低电平检测）

  · 报警输出：蜂鸣器+红色LED（断线或到达设定次数）

  · 急停按钮：硬件切断电机电源

· 工作模式：

  · 自动模式：按设定次数运行，到达后停止

  · 断线自停：启动运行，一旦断线，立即停止并锁存当前计数

5. 机架单元

· 结构形式：铝合金立式机架，分为机器部分（安装电机、减速机、摇臂机构）和平台部分（用于放置线缆样品、砝码挂载区）。

· 材质：3030铝合金型材（厚度2.2mm），配合铝合金组件，表面氧化处理。

· 整体尺寸：约 1200mm（长）× 400mm（宽）× 900mm（高），满足腱绳长度（0.2~1m）测试需求。

·底部安装可调防震脚杯。

·转向测试轮组件三组（三组滑轮支架之间可左右间隔调整，调整范围50mm-15mm中间一组测试滑轮可上下调整，调整范围30mm），测试轮组件可整体拆除或更换

6. 配重系统

· 采用带勾标准砝码，规格：20g-5000g若干，最大配重≤5kg。

· 砝码通过挂钩直接悬挂于腱绳末端，更换方便，张力恒定。

7. 供电系统

· 输入：AC 220V / 50Hz，总功率约800W。

· 内部电源适配器：

· 24V/10A 开关电源（为电机驱动器供电）

· 12V/3A 开关电源（为控制器、传感器、显示屏供电）

四、主要技术参数

参数项目 指标值

测试工位 1工位

往复距离 2cm-15cm 可调

往复频率 20～100 次/分钟（可调）

配重范围    0.2～3 kg（通过更换砝码）

计数范围    0～9999999 次，断电记忆

断线响应时间 ≤50 ms

电源        AC 220V ±10%，50Hz

整机功率    ≤800W

外形尺寸    约1200×400×900 mm（长×宽×高）

五、软件功能（自研控制器）

1. 主界面：显示当前计数、设定次数、当前速度（相对值）、运行状态（运行/停止/断线报警）。

2. 参数设置：

   · 设定目标次数（0表示无限运行）

   · 设定电机转速（相对速度值：1-250）

   · 设定加速/减速斜坡（软启动）

3. 运行控制：启动、暂停、复位计数、紧急停止。

4. 报警记录：断线报警时锁定当前计数，蜂鸣器鸣响，显示屏提示“e-01”。

5. 数据保存：掉电后保存最后一次计数和设定参数。

六、设备平面示意图
 

改善：1.套管做可移动（左右，上下微调）

2.套管与第一个导轮空间过短（可能会有2次摩擦）

3.第一，第三个导轮也做成跟第二个导轮一样，上下，左右均可调节

4.配重砝码加底座，不同的配重可以增加或减少